Нарадзіўся 4 кастрычніка 1542 г. у Манпульчана (Італія) у арыстакратычнай сям’і, быў пляменнікам Папы Марцэла ІІ. У 18-гадовым узросце ўступіў у ордэн езуітаў і ў 1570 г. прыняў святарскае пасвячэнне. Па накіраванні ордэна некалькі гадоў працаваў у Лювэне (Бельгія), дзе ў той час шырока распаўсюджвалася пратэстанцтва. Там ён набыў вядомасць як добры тэолаг і прапаведнік.
Папа Грыгорый ХІІІ паклікаў Робэрта ў Рым, дзе даручыў яму кафедру палемічнай тэалогіі ў Рымскім калегіуме (сёння — сусветна вядомы Папскі універсітэт «Грыгарыянум»). На падставе яго лекцый, якія мелі вялікі поспех і незвычайную папулярнасць, была створана самая вядомая праца Робэрта Бэлярміна «Дыспуты пра спрэчныя пытанні каталіцкай веры», якая займае пачэснае месца ў тэалагічнай спадчыне Касцёла. Створаны ім «Малы катэхізіс для народа» быў перакладзены на 60 моваў свету і да гэтага часу выкарыстоўваецца ў Італіі. Робэрт Бэлярмін займаў розныя высокія пасады ў Касцёле і быў прызначаны кардыналам і арцыбіскупам Капуі.
Ён дбаў не толькі пра рэлігійнае жыццё даручанага яму мясцовага Касцёла, але таксама актыўна займаўся сацыяльнай дзейнасцю. Сярод сяброў вучонага езуіта былі святыя Францішак Сальскі, Філіп Нэры і Алаізій Ганзага. Робэрт Бэлярмін, які апошнія гады свайго жыцця прысвяціў выключна навуковай і палемічнай дзейнасці ў служэнні Рымскім Пантыфікам, памёр у Рыме 17 верасня 1621 г. Яго рэліквіі знаходзяцца ў рымскім касцёле св. Ігнацыя.
